Xsens MTw Awinda 慣性位置**
MTw?是一款小型的高精度無線慣性三維運動**，MTw為動態三維運動測量系統設立了全新標準 – 是Xsens公司十余年慣性傳感器技術領域經驗的結晶。該產品采用Xsens?獨特的Awinda?射頻協議，可在多個MTw**之間實現***的時間同步（誤差≤10微秒）。事實上，MTw時間同步的***程度已經可以和Xsens的有線測量系統相媲美。
作為多個個MTw無線**與PC機（USB端口）之間的連接樞紐，Awinda? Station配有多個I/O時間同步硬件接口，可與兼容的輔助系統連接。此外，該系統可以同時為六個MTw**供電。
特殊設計的插扣全身跟蹤帶提高了制備效率，減少了跟蹤目標設置所需的時間。
MTw開發套裝包括多個MTw**、Awinda? Station、MT軟件、以及全身跟蹤帶，專門用于測量人體動作和運動方向，隨時隨地都可使用。
標準MTw開發套裝包含：
硬件
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6個MTw慣性運動**
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1個Awinda? Station
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1個Awinda? USB加密鎖
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1套插扣全身跟蹤帶
軟件
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MT管理器
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MT軟件開發工具包
特點
可自由移動
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無線設計
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便攜式包裝盒，便于運輸
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不存在視線遮擋或限制的問題
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可在任何地點、任何照明條件下使用：室外、辦公室內等，不要求具有專業實驗室環境。
簡單易用
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MTw可以輕松固定在特殊設計的跟蹤帶上
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直觀的Windows軟件，可實現實時瀏覽、輕松登錄和導出
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文本導出，并可導入至許多常用軟件中使用
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軟件開發包配有范例代碼，可實時訪問各級組件數據
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無按鈕操作
數據***
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高靈敏度MEMS慣性傳感器可以捕捉每個細小動作
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Awinda?無線協議可確保多個相連MTw之間的高精度時間同步數據采樣（≤10 ?s）
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內部采樣速率為1000赫茲，內部預處理功能可**在苛刻的動態條件下具有較高精度
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傳感器融合算法確保高***、無偏離輸出
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傳感器可與跟蹤帶牢固固定，減少了皮膚運動偽影
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附加測壓計可確定垂直高度
| 單個傳感器規格 | ||||
| 傳感器性能 | ||||
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角速度 | 加速度 | 磁場 | 壓力 |
| 尺寸 | 3軸 | 3軸 | 3軸 | 3軸 |
| 全尺寸 | ± 1200度/秒 | ± 160 m/s2 | ± 1.5高斯 | 300 - 1100百帕(-500 ..海拔上9000米) |
| 線性 | 0.1 %的FS | 0.2 %的FS | 0.2 %的FS | 0.05 %的FS |
| 偏置穩定性 | 20度/小時 | ------- | ------ | 100 Pa /年 |
| 噪音 | 0.05度/秒/√Hz | 0.003 m/s2 /√Hz | 0.15 mGauss /√Hz | 0.85 Pa/√Hz |
| 對準誤差 | 0.1度 | 0.1度 | 0.1度 | ------ |
| Bandwidth | 100赫茲() | 100赫茲() | 20赫茲() | ------ |
Awinda? Station技術規格
Awin**tion
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Awinda? Station采用Awinda?協議同時接收來自32個MTw的數據，并對數據進行時間同步處理。
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合理搭配無線鏈路的情況下，多個MTw的數據同步時間在10微秒以內。
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可同時為六個MTw供電
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充電狀態LED指示燈
與第三方設備同步
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4輔助同步I/O BNC連接器
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TTL 0 - 3.3V 水平
電源
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電源適配器（含）歐盟/美國/英國電源適配器110-240V AC/12 V直流1A
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輸入電壓范圍：4 - 14V
通訊
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Awinda? Station - 電腦接口：USB 1.1或2.0
作業環境
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非冷凝環境規格。避免潮濕環境，冷凝可能會毀壞內部電路。
物理
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尺寸：148 x 104 x 61.9毫米（長x寬x高）注：Awinda尺寸包含天線，但沒有拉出。
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重量：200克
跟蹤帶和包裝
全身跟蹤帶
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快速簡單插扣系統，MTw可以牢固地固定在身體跟蹤帶上。
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強力松緊帶，用尼龍搭扣固定。
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TPS Dryflex生物相容性材料
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一個規格適用所有情況
包裝
整套系統包裝小巧，方便運輸。
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堅固耐用
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可作為手提行李攜帶
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運輸重量：6公斤
MT管理器
為了便于使用，可以在Windows軟件包MT管理器中收集數據。該軟件可以對MTw進行設置，對三維定位和傳感器數據進行實時瀏覽，對Awinda? Stations傳送的MTw**數據進行記錄，并導出至ASCII文件進行進一步分析。
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直觀的用戶界面
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MTw電池電量指示器
1.使用過程中
2.在Awinda? Station充電過程中 -
無線連接強度指示器（RSSI）
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無線同步狀態指示器
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控制Awin**tion AUX同步設置
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設定無線身體區域網絡設置和更新率
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實時圖形數據可視化和出口：
1.三維角速度（度/秒）
2.三維加速度（m/s2）
3.三維地球磁場（a.u.）
4.壓力（巴）
5.三維定向（歐拉角度或者四元數）
a.導出為四元數、方向余弦矩陣或歐拉角
6. RSSI（導出） -
輕松記錄和保存數據
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把數據導出為ASCII文本進行進一步處理
MT軟件開發包
MT軟件開發包是MTw**的配套軟件，可以訪問各級數據（包括原始數據、校準傳感器數據、三維方向測算等），并可以幫助應用開發人員創建自己的可視化環境，并可以對MTw數據進行記錄和處理。軟件還針對以下程序提供了示范代碼：
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MATLAB?
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LabVIEW?
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Excel?
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C/C++
MTw軟件開發包與Windows 7系統兼容，并可以部分支持Linux系統。
應用范圍
適用于生物力學、研究、康復、步態分析、體育、人體工程學等諸多領域。
技術特征
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無線慣性**及磁性運動**
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基于IEEE 802.15.4物理層的無線Awinda?協議
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ISM 2.4 GHz無線頻率，全球授權免費使用
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一個可配置身體區域網絡中**多可使用32個MTw**
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內部數據緩沖，用于暫時超范圍數據收集
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MTw可以輕松固定在特殊設計的跟蹤帶上
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直觀的Windows軟件，可實現實時瀏覽、輕松登錄和導出
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高靈敏度MEMS慣性傳感器可以捕捉每個細小動作
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Awinda?無線協議可確保多個相連MTw之間的高精度時間同步數據采樣（≤10 ?s）
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內部采樣速率為1000赫茲，內部預處理功能可**在苛刻的動態條件下具有較高精度
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傳感器融合算法確保高***、無偏離輸出
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傳感器可與跟蹤帶牢固固定，減少了皮膚運動偽影
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附加測壓計可確定垂直高度
產品規格
| 規格 | Xsens MTw Awinda慣性位置** | ||
| **位置： | 可固定在任何尼龍搭扣上 | ||
| 內部采樣率： | 1000 Hz | ||
| 延遲 | 30 ms | ||
| 緩沖時間(重發) | 10 s | ||
| 電池續航(連續使用) | 6 小時 | ||
| **尺寸 | 47 x 30 x 13 mm (1.85 x 1.18 x 0.51 in) | ||
| 重量 | 16 g (0.56 oz.) | ||
| 工作溫度范圍 | 0°C – 50°C | ||
| 無線更新率 | |||
| 無線更新率(取決于使用的MTw**數量)： |
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| 通訊 | |||
| 范圍 | Awin**tion | Awinda dongle | |
| 空地 | 50米(165英尺) | 20米(65英尺) | |
| 辦公空間 | 20米(65英尺) | 10米(33英尺) | |
| 無線協議 | Xsens專利Awinda協議 | ||
| 接收器 | Awin**tion / Awinda Dongle | ||
| 定位 | |||
| 靜態精度（翻滾/俯仰） | 0.5 deg RMS | ||
| 靜態精度（Heading） | 1 deg RMS | ||
| 動態精度（翻滾/俯仰） | 0.75 deg RMS | ||
| 動態精度（Heading） | 1.5 deg RMS | ||
| **組件 | |||
| 尺寸 | 3 axes | 3 axes | 3 axes |
| 滿量程 | ± 2000 deg/s | ± 160 m/s2 | ± 1.9 Gauss |
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