工業(yè)多關(guān)節(jié)機械手是一種適用于靠近機體操作的傳動形式。 它像人手一樣有肘關(guān)節(jié),可實現(xiàn)多個自由度,動作比較靈活，適于在狹窄空間工作。早在20世紀40年代關(guān)節(jié)式機械手就在原子能工業(yè)中得到應(yīng)用,隨后又應(yīng)用于開發(fā)海洋,有一定的發(fā)展前途。 目前在I業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用越來越廣泛。
工業(yè)多關(guān)節(jié)機械毛主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或I具)的部件,根據(jù)被抓持物件的形狀。尺寸、重重、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式,如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu),使手部完成各種轉(zhuǎn)動(擺動)、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式,稱為機械手的自由度。為了抓取
空間中任意位置和方位的物體需有6個自由度。自由度是機械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機械手的靈活性越大,通用性越廣,其結(jié)構(gòu)也越復雜。-般專用機械手有2 ~3個自由度。控制系統(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制,來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。
工業(yè)多關(guān)節(jié)機械手有大臂與小臂擺動,以及肘關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)的運動。具有上肢結(jié)構(gòu),可實現(xiàn)近似人手操作的機能需要研制Z合適的結(jié)構(gòu)。關(guān)節(jié)式機械手的傳動機構(gòu)采用齒輪式、齒條式和擺動式。其傳動機構(gòu)采用哪種形式，主要根據(jù)工件的輕重來決定。若按擺動式扭矩來設(shè)計,則油缸將加大，而裝載油缸的機架也將隨之加大。特別是靠近關(guān)節(jié)式前端關(guān)節(jié)部分的重量對肩部影響很大。傳動機構(gòu)在承受負荷的同時必須承受自重，因此。 傳動效率低。如需要大的轉(zhuǎn)動角,則宜采用擺動油缸。