清除泥餅蛇形機器人具有超冗余自由度和后驅動裝置，采用后驅動連續關節來模擬蛇體的形態骨架結構，該關節包括多個串聯的剛體關節，每個剛體關節由鋼絲繩牽引驅動，基于分層驅動原理，可以在單個連續關節內實現多個剛體關節的空間角同步運動，大大降低了機械臂運動和控制的復雜性。通過力矩平衡和等效變換，得到了蛇形機器人的靜、動態特性。

清除泥餅蛇形機器人可以用于盾構機刀盤泥餅的沖刷清理工作，同時還可通過攜帶相機檢查刀盤狀況，并且具備探傷檢驗、焊接、切割等技術的集成能力，實現了盾構機刀盤的多功能檢修維保。具備以下優勢：

1.遙控操作三維虛擬仿真平臺

2.精準視覺定位與仿真模擬定位

3.EtherCA工業互聯網實現伺服電機聯動技術